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基本キャラクター（柾木家）
柾木天地〔まさきてんち〕（声優：菊池正美）
岡山県立倉敷西高等学校に通うごく平凡な高校生……だったはずが、柾木神社の祠に封印されていた鬼（正体は魎呼）を解放してしまった事がきっかけとなり大宇宙と女難の日々を味わう事に。様々な経緯を経て自らが銀河連合最大規模の勢力を誇る王政国家?樹雷の四大皇家の一つ柾木家の直系（現樹雷皇の曾孫）であることを知る。が、本人はやはりいたって（性格的に）平凡な少年（高校はある事情で自主退学）である。
皇家の樹の力を借りずに自力で光鷹翼を展開できる唯一の存在であり、またそれを物質化した光鷹真剣の使い手。
ova第3期終盤で、鷲羽ら創世の三女神を超える高位次元生命体として覚醒する。
魎呼〔りょうこ〕（折笠愛）
元宇宙海賊。鷲羽に作られた人工生命体であり、鷲羽の（三命の頂神としての）記憶と能力を封印した3個の宝玉を持っていたが、遙照によって700年前に宝玉から切り離され、柾木神社の祠に封印されていた。天地が幼い頃にアストラル体だけ外に出ることができるようになり、それから解放されるまで10年以上の間、天地のことを見守っていた。
柾木阿重霞樹雷〔まさきあえかじゅらい〕（高田由美）
樹雷星の第一皇女。一見お淑やかだが、切れるとヒステリックになり見境がなくなる。遙照を追って龍皇で地球へやってきたが、天地と魎呼に出会い、更に龍皇と魎皇鬼が交戦の末に双方大破したため天地の家で暮らすことに。
始めは反発していたが、遙照の面影をもつ天地の優しさに触れ引かれていくこととなる。
魎呼とは、彼女の起こした樹雷襲撃事件と天地をめぐる恋敵と言う関係を主な原因とする犬猿の仲であり、毎日のように喧嘩している。
柾木砂沙美樹雷〔まさきささみじゅらい〕（横山智佐）
樹雷星の第二皇女（阿重霞の妹）。天真爛漫な性格にして家事の達人。
魎呼の起こした樹雷襲撃事件の際、瀕死の重傷を負い津名魅と同化することで生きながらえた。そのため津名魅の使用している人型の姿は、砂沙美の未来の姿でもある。
魔法少女プリティサミー砂沙美☆魔法少女クラブという2つのスピンオフ作品において、主人公となっている。
魎皇鬼〔りょうおうき〕（小桜エツ子）
魎呼の宇宙船、及びその生体コンピュータユニット。普段は耳の長い猫のような姿をしているが、ova第10話で万素（ます）と同化したため人型にもなれるようになった。コンピュータユニットとしての魎皇鬼は、メイン1匹とサブ100匹がおり、全員合わせると101匹魎皇鬼ちゃん大行進となる。
101匹すべてニンジンに目がなく、柾木神社周辺で天地が育てている畑は一つ残らずニンジン畑となっている。
九羅密美星〔くらみつみほし〕（水谷優子）
gp（ギャラクシーポリス）1級刑事。偶然の天才との異名をとり、彼女の周囲では、なぜか普通ならありえないような事ばかり起きる。かなりの天然ボケで、数々のトラブルの原因になることも。実は鷲羽の玄孫にあたる。
白眉鷲羽〔はくびわしゅう〕（小林優子）
自称宇宙一の天才科学者。外見は10代前半の少女と大人の女性の二通り（普段は前者）。ちゃん付けで呼ばれることを好む。銀河アカデミーの設立者の一人。魎呼?魎皇鬼の製作者（母親）であり、美星の高祖母でもある（美守?美瀾は孫、美兎跳は曾孫）。推定年齢2万歳以上。
創生の三女神（三命の頂神）の長女にあたる。
柾木勝仁〔まさきかつひと〕（青野武）
天地の祖父で柾木神社の神主。本名は柾木遙照樹雷〔まさきようしょうじゅらい〕で、樹雷星の皇太子。阿重霞と砂沙美の異母兄にして、阿重霞の元婚約者。自身の皇家の樹船穂の力によって若さを保っており、老人の姿は偽装である（偽装を解いた時の声は子安武人）。
700年前、天樹（樹雷皇宮）に侵入した魎呼を追って行方不明となり、公式には半死亡扱いとなっている。実際には地球に隠れ住み、宇宙とも極めて狭い範囲ながら接触を持っていた。現在でも遥照の生存は部外秘のトップシークレット扱いになっている。
名前と容姿はtv版プリティサミーの監督である秋山勝仁がモデルとなっている。
柾木信幸〔まさきのぶゆき〕（青野武）
天地の父、建築家。婿養子だが遥照（勝仁）と霞の子孫でもあり、顔立ちや行動パターンは義父によく似ている。ova第3期で玲亜と再婚した。
阿座化〔あざか〕（緒方賢一）/火美猛〔かみだけ〕（高木渉）
阿重霞のガーディアン。外見は木目のある大きな円筒。体に書かれている字が青い方が阿座化、赤い方が火美猛。阿重霞たちが天地の家に住みついてからは門柱を演じている。
柾木清音〔まさききよね〕（篠原恵美）
天地の母親。元々若作りで外見からは老化が判らない体質だったため、それにかまけて延命調整を怠り、天地が幼い頃に老衰で死亡した。享年248。天地の前では神秘的な印象を受ける物静かな女性を演じていたが、実際にはアイリ譲りの非常にお茶目な性格だったらしい。
柾木天女〔まさきてんにょ〕（篠原恵美）
天地の姉。初登場時80歳だが、地球人でいえば20代くらいに見える。清音とそっくりであり、彼女に成りすまして天地の子守りをしていたこともある。アイリに非常に似たお茶目な性格をしている。
正木玲亜〔まさきれいあ〕（夏樹リオ）
信幸の建築事務所の社員。名前で判る通り遥照と霞の子孫の一人である。清音と仲が良く柾木家に良く出入りしていた。
ova第3期で信幸の再婚相手となり、gxpでは妊娠した姿で登場した。
神木ノイケ樹雷〔かみきのいけじゅらい〕（進藤尚美）
元gp1級刑事。かつての美星の相棒で、暴走しがちな美星をコントロールできる数少ない存在。
現在は瀬戸の養女となっており（以前の名はノイケ?酒津〔ノイケさかづ〕）、天地の婚約者として柾木家に送り込まれて来た。
柾木剣士〔まさきけんし〕
天地の弟。構想のみ存在する天地無用!聖機師物語で主人公となる予定。公式に発表されたメディア上では、gxpにおいて玲亜が妊娠しているという描写で匂わされているに留まっている。
樹雷
皇族
真沙希〔まさき〕
初代樹雷皇の妹。領宙や領星を増やすための航海中、偶然見つけた地球が気に入り、樹雷を捨て（うるさい親や兄から逃げるため）地球に住みついた。本人は既に死亡しているが、月の裏側にアストラルコピーを残している。船穂の先祖。
柾木家
柾木阿主沙樹雷〔まさきあずさじゅらい〕（大塚明夫）
現?樹雷皇。母親が柾木家を捨てて押し掛け女房したため樹雷領外の星で生まれたが、瀬戸によって柾木家当主に迎えられる。即位前の武者修業中に神我人や魎呼と戦った際に負傷し、静養を兼ねて降り立った地球で船穂と出会った。
柾木船穂樹雷〔まさきふなほじゅらい〕（佐久間レイ）
柾木家当主（阿主沙が皇のため）。阿主沙の第一皇妃で情報総監。遙照の母。初代樹雷皇の妹、真沙希の子孫。地球出身であり、武者修業中に立ち寄った阿主沙と出会い、そのまま樹雷へ連れてこられた。皇家の樹に似た雰囲気を持ち、素直で木訥な性格だが、酒を飲んで理性が飛ぶとバーサーカー状態になる。遙照が行方不明になった際に起こった酒を飲んでの無礼講決闘で皇宮大広間を全壊させた事がある。
柾木美砂樹樹雷〔まさきみさきじゅらい〕（榊原良子）
阿主沙の第二皇妃で親衛隊総司令官。瀬戸と内海の娘で阿重霞と砂沙美の母。船穂とは実の姉妹の以上に仲が良く（美砂樹の方が10歳年下）、それぞれの子供を結婚させようと約束していた。世代を超えての生体調整を重ねられた末に生まれた桁違いの身体能力を持つ。実は、三命の頂神の次元干渉の反動によって生まれた反作用体と言う一面を持つ。さらに、数十万年後全宇宙の人間が彼女の真の恐ろしさを知ることになる。
柾木遙照樹雷〔まさきようしょうじゅらい〕（子安武人）
#基本キャラクター（柾木家）柾木勝仁を参照。
柾木阿重霞樹雷〔まさきあえかじゅらい〕（高田由美）
#基本キャラクター（柾木家）柾木阿重霞樹雷を参照。
柾木砂沙美樹雷〔まさきささみじゅらい〕（横山智佐）
#基本キャラクター（柾木家）柾木砂沙美樹雷を参照。
柾木闥亜〔まさきたつあ〕
防衛総監代行。瀬戸からも信頼されている優秀な闘士。魎呼が樹雷を襲撃した際、自らの第三世代船で迎撃に出たが、第一世代を凌駕する能力を持つ魎皇鬼に撃沈されてしまった。撃沈されたものの、樹とコアユニットは健在でクルーと共に無事であった。
柾木水穂〔まさきみなほ〕（永島由子）
遙照とアイリの長女（清音の姉）。神木家第三艦隊司令官兼情報部副官で、瀬戸の盾と呼ばれる。
神木家
神木内海樹雷〔かみきうつつみじゅらい〕（広瀬正志）
神木家当主。瀬戸の夫で、妻より4500歳ほど年下。神木家に仕える闘士として功績を上げ、婿入りする。幼い頃に偶然瀬戸の胸を触ってしまい、責任を取ってと言われて恐怖の余り昏倒した事があるという（いざ責任を取ろうとした時には、瀬戸はその事をすっかり忘れていた）。ちなみに瀬戸には（当然ながら）頭が上がらない。
極度の親バカで、娘（美沙樹）のファンクラブを自ら運営するほど。美沙樹が阿主沙の妃となる事に文句はなかったのだが、阿主沙が船穂を第一皇妃にし、幼い美沙樹もそれを無邪気に受け入れた事で、一時阿主沙?船穂に対し頑になった事がある。
神木瀬戸樹雷〔かみきせとじゅらい〕（野沢由香里）
樹雷の裏の最高権力者。彼女の私的情報部は樹雷皇直轄の情報部を凌ぐ、神木家の艦隊指令であり、現樹雷皇の武術の師でもあるというとんでもない人物。樹雷の鬼姫と呼ばれ恐れられている。皇位継承権を自ら放棄した際は、先代樹雷皇に非常に残念がられた。阿重霞と砂沙美の祖母。
とかく人を巧みに操りオモチャにして楽しむのが趣味。彼女に関わると人生の真の結末まで上手く導いてはくれるものの、そこに辿り着くまで（他に楽な道があるハズなのに）強烈な苦難に立ち向かわされてしまう。阿主沙や内海は彼女のそんな性格を総じてクソババアと毒づくが、自らに対するそんな評も苦にするどころか楽しんで聞いている、次元の違うお方。天地ワールドの中では（鷲羽とならび）間違いなく最強レベルの人物。言動並びに神木家に養女に入った経緯から朱螺凪耶との関連が疑われるが、今のところ明確な関係は不明。
神木ノイケ樹雷〔かみきのいけじゅらい〕（進藤尚美）
#基本キャラクター（柾木家）神木ノイケ樹雷を参照。
天木家
天木魅月樹雷〔あまきみつきじゅらい〕
先代樹雷皇の孫で、阿主沙の初恋の相手（?）。皇宮そのものである天樹とリンクする能力を持ち、その気になれば皇宮内で起きるすべてを知ることが出来る能力を持っていたため、敵対する海賊ギルドのスパイ（魅月の父）によりその能力を悪用されていた。そのため、事態が発覚した後は天木家の当主でありながら幽閉同然の境遇に置かれていた。体が弱く、第一世代の樹五本すべての力でかろうじて命を繋いでいたが、寿命を自覚し亡くなる間際にその内の一つに阿主沙を導き、その洞で永い眠りに就いた。
天木舟参樹雷〔あまきしゅうざんじゅらい〕
天木家の当主（魅月の存命時は代行）。樹選びの儀式の門を守る役を担っているにも関わらず自らは樹から選ばれなかったため、第三世代と契約した。野心家で、息子（第二世代と契約）を樹雷皇に就けようと様々に画策し、阿主沙や遥照を牽制した。しかし結局は阿主沙が皇?遥照が皇太子となり、自身も船穂と直接対決の末こてんぱんにされたため、敗北を認めて隠居した。
竜木家
竜木言申樹雷〔たつきことのじゅらい〕
竜木家の当主。樹雷皇の地位に恐怖を感じるくらい、気が弱いらしい。
竜木西阿〔たつきにしあ〕
鷲羽が樹雷皇立アカデミーに入学する際、護衛となった人物。末端とはいえ皇族が護衛に就いたのは、それだけ鷲羽の才能が樹雷にとって（そして敵対する海賊組織にとって）重大だったためである。
眷族
雨木家
雨木華船〔あまきかせん〕
遥照より少し早く銀河アカデミーに留学した男。皇眷族であることを鼻にかけているらしく、個人の実力が重視されるアカデミーに侍従長以下お付きを大量に連れてきて物笑いの種になっていた。アイリが自分を馬鹿にしたこと、また、遙照の案内人になったため、皇太子である遙照を呼びつけ、横柄な態度で案内人を変えるように言いがかりをつけたが失敗し、3ヶ月程でアカデミーから逃げ出した。天木家の三女との婚姻が内定していたが、アイライによる陰謀を見破った瀬戸の発表により婚約は破棄された。
立木家
立木林檎〔たつきりんご〕
瀬戸配下の経理部（通称、鬼姫のハイエナ部隊）主任。海賊摘発のために計上していた莫大な費用が西南の活躍により丸ごと浮いたため、（瀬戸に煽られて）恩義に報いようと身も心も捧げる覚悟を決め、そこを瀬戸やアイリに付け込まれて日々こき使われている。
皇家の樹
津名魅〔つなみ〕（横山智佐）
皇家の樹の始祖である女神。創生の三女神（三命の頂神）の次女にあたる。砂沙美と同化しているため、砂沙美の将来の姿で現れる。
霧封〔きりと〕
阿主沙の樹（第一世代）。阿主沙が樹選びの儀を受けた際に、立ち会っていた魅月が亡くなり、その遺体を樹の中に収めている。名前の由来は、阿主沙が魅月から聞いた神話（伝説）。
船穂〔ふなほ〕
遥照の樹（第一世代）。現在は柾木神社の御神木となっている。本来、皇家の樹は大地に根付くとその能力を失うが、マスターキーに封じた魎呼（鷲羽）の宝玉の力によりチャージを受けている状態となっており、皇家の樹としての能力を維持している。遥照が母親の名前を樹の名前としたため、樹の名前とマスターキーの名前が違うという珍しい例となった（通常は樹とキーの名前は同じ）。
水鏡〔みかがみ〕
瀬戸の樹（第二世代)。名前にちなんで船外に巨大な真水の水槽（プール？）を持つ。
瑞穂〔みずほ〕
船穂の樹（第二世代）。霞鱗と双子の樹で、各々単体で三枚の光鷹翼を持ち、双子であるため完全なシンクロが出来るため、両者の力を合わせると第一世代すら凌駕する。
霞鱗〔かりん〕
美沙樹の樹（第二世代）。瑞穂と双子の樹で、各々単体で三枚の光鷹翼を持ち、双子であるため完全なシンクロが出来るため、両者の力を合わせると第一世代すら凌駕する。霞鱗とは、樹雷の言葉でうろこ雲のこと。
龍皇〔りゅうおう〕
阿重霞の樹（第二世代）。魎皇鬼との戦闘で大破し、鷲羽の研究所内のユニットで再生中。
瑞輝〔みずき〕
霧恋の樹（第二世代）。
鏡子〔きょうこ〕
ノイケの樹（第三世代）。魎呼による天樹侵入事件に危機感を抱いた樹雷が強化を加えており、戦力としては従来の第二世代に匹敵する。
水薙〔みずなぎ〕
西阿の樹（第三世代）。
穂野火〔ほのか〕
林檎の樹（第四世代）。鷲羽の手による強化改造を受けており、魎皇鬼と同様のクリスタルコア（形状は魎皇鬼と異なりハート型の双晶状）を与えられたため、第四世代でありながら明確な意思を持つ（通常の第四世代には明確な意思はない）。ただし、同じ様に改造を受けた樹には明確な意思が芽生えなかったため、穂野火を唯一の成功例として計画は中止された。
神武〔じんぶ〕
辺境惑星に封印されていた巨大ロボット、及びそのコアである幼生固定された皇家の樹（第一世代）。シャンクギルドに追われた西南が封印を解き、樹に選ばれた状態となった。
本編中では名前が付けられていないが、デュアル!ぱられルンルン物語に登場するロボットzinvと酷似する外見?能力に加え、実際に同作との関連を匂わせる演出があった。
その他
麻真〔まま〕
砂沙美お付きの侍女。かつては美砂樹の侍女だった。
司仕委〔じじい〕
武者修行中の阿主沙のお目付役ガーディアンユニット。
平田兼秋〔ひらたかねあき〕
兼光の父。雨木華船の執事をしている。
平田兼光〔ひらたかねみつ〕（小杉十郎太）
遙照の銀河アカデミー時代の親友。天木家に利用されたあげく切り捨てられたところを瀬戸に拾われるが、おかげで無用の苦労をさせられた。神木家第七聖衛艦隊司令官で、瀬戸の剣と呼ばれる。
平田夕咲〔ひらたゆうざき〕
兼光の妻。元第七聖衛艦隊司令官（産休中）。子供が男の子だったら水穂の婚約者になる筈だったが、産まれたのは女の子だった。
風守青宗〔かざかみせいしゅう〕
華船の侍従長。
地球
浅海〔あすみ〕
真沙希の子孫で、船穂の祖父。
太老〔たいろう〕
真沙希の子孫で、霞の祖父。船穂の父と思われる。
霞〔かすみ〕
船穂の妹の娘で、遙照の地球での妻。不完全な延命調整によって精神に変調を来たしかけたことから延命調整の継続を拒否し、138歳で死亡。
正木信幸や太老、gxpの霧恋たちはすべて遥照と霞の子孫。正木家の者たちはある程度の年齢になると自分たちが樹雷の血を引いていることを教えられる（その際、年長者たちはどれだけ相手を驚かせられるかを楽しむ）。
正木太老〔まさきたろう〕
ova第8話に登場した、天地の親戚の赤ん坊。彼を柾木家で預かったことから、鷲羽の思いがけない一面が明らかになる。
正木かすみ〔まさきかすみ〕
太老の母。銀河アカデミーに在籍していたことがあるらしい（鷲羽に送った手紙の書式がアカデミーのレポートと同じだった）。ovaでは急病云々とおばさんが話しているが、実際の所は宇宙に行くためだったのではないかと思われる。
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